MODELAGEM DINÂMICA E CONTROLE PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO APLICADO A UM ATUADOR ROBÓTICO
Resumo
O presente artigo aborda a modelagem dinâmica e o controle de um atuador robótico do tipo moto-redutor, com ênfase especial à modelagem do atrito. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, projetou-se um controle de posição PID. Simulações foram realizadas a fim de se verificar a robustez do controlador a variações paramétricas. Os resultados de simulação mostraram que o controle PID apresentou um bom desempenho, muito semelhante aos resultados experimentais.
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